趁着还没有完全忘记，详细记录一下在Win11下安装基于WSL2的Ubuntu的详细过程。WSL2现在被微软开发得比较强大，很值得安装和使用。通过WSL2，可以成功搭建ROS环境。

2.1 子系统安装

在Win11搜索栏中搜索“启用或关闭Windows功能”，在弹出的“Windows功能”对话框中，勾选“适用于Linux的Windows子系统”和“虚拟机平台”。点击“确定”按钮，等待Windows更改完成。在选择“立即重新启动”，重新进入Win11系统之后，启动Windows PowerShell。在Windows PowerShell中输入如下命令：

wsl --update

接下来通过Microsoft Store安装Ubuntu发行版，可以直接在Microsoft Store中搜索Ubuntu，笔者这里安装的是Ubuntu 20.04.6 LTS版本。安装完成后，在系统搜索栏搜索到“Ubuntu 20.04.6 LTS”并启动。第一次启动Ubuntu终端的时候会让你创建用户名和密码。可以在Win11自带的文件资源管理器访问到Ubuntu下所有的文件，文件资源能访问到当然就可以通过Win11的文本编辑器打开并编辑。不仅是文本文件，任何文件资源的拷贝和移动都很方便。文件资源不拷贝也行，两个系统之间的文件本身就可以互相访问，当然可能需要解决一些权限问题。

2.2 资源管理

安装好Ubuntu后，首先更新和升级包管理器。使用WSL的Ubuntu的好处就是方便资源管理。使用WSL的Ubuntu的好处就是方便资源管理，比如前面提到的要给包管理器换源，就要编辑/etc/apt/sources.list这个文件。但是在WSL下，如果你按照之前的步骤顺利安装完成，就可以直接通过Win11自带的文件资源管理器访问到Ubuntu下所有的文件。

2.3 GUI界面

2.3.1 WSLg

可以在Win11系统中看到xeyes应用程序窗口。通过WSLg连接，可以打开Ubuntu的文件资源管理器。既然都用上Ubuntu了，当然还想给它装上GUI界面。目前最新的WSL2已经集成了WSLg技术，也就是可以支持GUI程序，只需要安装GUI程序，然后运行就可以了。

2.3.2 VcXsrv

如果还是想获得沉浸式的桌面体验，那么就需要安装桌面环境了。需要在Win11端安装X服务器VcXsrv。在Ubuntu终端的操作，为了避免问题以管理员方式启动Ubuntu终端，并且使用root权限账号。使用如下指令安装xfce4桌面环境。通过 sudo startxfce4 启动xfce4桌面环境。

2.3.3 问题

WSLg的问题是启动GUI程序是不支持高分屏的，这样GUI上的文字特别小，看起来非常伤眼睛。VcXsrv的问题是只有以Multiple windows方式启动的桌面环境才能支持GPU/OpenGL，但是这种方式启动的桌面环境中打开的GUI程序有点问题，具体表现为点击标题栏的关闭按钮无法生效，或者无法通过标题栏拖动窗口的位置。

3. 参考

1. Win11安装WSL2 子系统以及不同分发版Ubuntu系统
2. WS2 安装ubuntu +迁移+vscode
3. 通过 VcXsrv 在 WSL2 上使用图形化界面
4. wsl最丝滑的图形桌面设置方式是什么?